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舵轮总成包含驱动牵引电机及其速度反馈装置、电转向机构及其角度与位置、速度反馈装置。

减速箱→体机构及轮体、安装机构、制动机构等，属于机电一▲体化高度集成的产品，

通过适配PhoenixPower行业专用的◥舵轮一拖二驱动控制器，同时控制行走牵引驱动电机和转向机构减速电机，

可以精确控制转向角度位置及速度和驱动轮的速度和转矩、位置，支持脉冲、模拟量及CANopen/RS232/RS485/Modbus等多种总线控制方式，兼容多种反馈单元。